如何编写稳定的单片机代码?

前面的文章,和大家分享了怎么编写出高效的单片机代码,这篇文章分享怎么写出稳定的单片机代码。     
我对优秀代码的理解,大体分为两个部分:高效和稳定。
两者都能做到很好的,如果靠自己摸索,没有刻意去练习,可能需要花10年,甚至更久。
          
对于单片机产品来说,高效可能不是刚需。
          
高效写法和低效写法,在很多功能上看不出区别,代码执行效率快个纳秒、微秒、甚至是毫秒的时间差,对功能本身并无影响。
          
所以在高效和稳定之间,我建议先提升怎么把程序写稳定,再进一步优化程序效率。
          
如果当下觉得自己写的代码比较烂,也没关系,先多写,再多学习高手写的代码,你就能看出其中的精华。
          
经验不足的时候,哪怕别人直接给你答案,你也不知道他为什么要这样做。
          
我很多代码思维和技巧,都是学习同事的代码,我看到他们的代码时,和无际项目特训营老铁看我们代码的感觉是一样的,先是一脸懵逼,有些工作后,接触项目多了,才领悟其中的精髓。
             
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刚开始我也不能理解他们的代码,感觉写的很复杂,搞不懂明明可以写的很简单,为什么要绕一个弯。
          
不过我把他们的代码保存起来了。
          
后面跳槽又做了几年,有次,领导安排了一个复杂点的新项目,需要自己独立从头到尾去做。
          
很多功能没做过,不知道怎么下手,摸着石头过河,用最笨的办法,先把功能实现。
          
后面把代码组织在一起的时候,又发现整个逻辑异常混乱和冲突。
          
举个简单的例子,一个LED灯指示设备联网状态,未接连上时,每200ms闪一次,连接上wifi时,每400ms闪一次,连接上路由器时,每600ms闪一次,连接上服务器时,常亮。
          
固定的闪烁效果,简单,但要考虑到通用性和扩展性,就难很多了。
          
为什么我要专门给点灯,写一个程序架构?
          
是因为LED需求太多了,LED大多数产品都有,而且每个产品LED数量,需要的闪烁效果都不同,每次重复去写,费时费力。
          
所以我把LED闪烁,设计成独立的功能模块,并考虑到了扩展性和移植性。
          
需要修改LED数量,直接修改枚举量就好了,需要增加LED闪烁效果,直接添加一个波形数组就好了,后续算法会根据数组的值,自动输出相应的波形。
          
架构定好,下次类似产品功能的需求,我改一下,只需要几分钟。   
          
所以,程序写的咋样,不是看代码写得多漂亮,或者用了什么高级语法,而是看是否精准解决需求。
          
除此以外,所有花里胡哨的技巧,都是脱裤子放屁。
          
代码稳定性,主要体现在一些复杂的项目上,一些简单的项目,没多少功能,硬调也能调出来。
          
所以,我觉得,想把代码写稳定,最主要的就是程序架构的设计。
          
如果架构设计不好,会导致代码难以维护、容易出错、功能扩展困难、稳定性差、调试困难、硬件兼容性差等问题。
          
好的程序架构,我觉得核心是要把控两点:
          
一、程序”地基”
也就是整个项目,所有功能的”管理者”。比如RTOS,就是充当这样的角色。
          
很多复杂的单片机项目,都会上RTOS,就是保证地基是稳定,降低对工程师的技能要求。
          
写一个系统,和移植一个系统用,完全不是一个难度级别。
          
不过,我还是比较喜欢用”裸机”写程序,然后采用自己设计的轻量任务调度系统。   
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这是一个简单的轮询式任务调度系统,通过一个定时器中断来触发任务调度。相对RTOS来说,有以下优势:
          
①简单,资源占用少
不需要复杂的任务管理数据结构和调度算法,因此占用的内存和CPU资源较少,特别适合资源受限的单片机,之前这个架构多次用于51单片机的项目。
          
②能完全掌控
代码都是自己写的,相对移植RTOS来说,更能掌控,减少由于对系统不熟,给产品埋雷的风险。任务也是按顺序执行的,没有复杂的任务切换,调试时更容易跟踪和分析问题。
③任务分离
通过任务创建函数OS_CreatTask,将不同的功能分配给不同的任务。这种分离确保了每个任务只关注一件事情,提高了代码的可读性和可维护性。   
          
④灵活性
创建任务时,可以为每个任务分配不同执行频率,从而调整任务执行顺序,可以很灵活地控制任务执行,也非常适合周期性的任务。
          
⑤减少CPU占用,响应更快
虽然在这个架构中没有明确的任务优先级,但可以通过调整任务的执行频率或顺序,来间接实现优先级控制。
          
传统while(1)死循环的用法,CPU一直在忙碌地执行某个代码块,而轮询式架构可以让CPU在没有任务执行时,处于空闲状态,一旦任务准备好执行,它可以立即开始运行,减少响应时间。
不过有一点,需要人为控制每个任务的代码效率,尽量不要有延时高的代码。
    
⑤扩展性强
虽然架构简单,但通过增加任务和调整调度逻辑,系统仍然可以扩展以支持更多的功能,比如增加现场切换功能和任务优先级管理,即是最精简的RTOS系统
这种轮询式任务调度系统,虽然不支持真正的并发执行,但以更简单,高效的方式来管理多个任务,对于大多数的单片机项目来说,其实也够了。至少我还没碰到过,非要上RTOS才能完成的产品。
          
这个架构也有配套的开源视频,是我2018年录着玩的,不过代码已申请版权,非学员不能直接用于自己项目,可以学习这种编程思维,要的找我安排。   
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二、功能模块化
如果是项目功能比较多,一定要采用模块化的方式,以便于后期的代码维护和移植。
拿我们无际特训营项目6的代码举例,创建了3个任务,分别管理硬件层、中间层、应用层的功能。
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1.硬件层
主要是单片机外设,以及一些外围芯片的驱动程序,比如定时器、LED、语音输出、按键、串口、ADC、EEPROM。   
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然后不同的硬件驱动程序也是相互独立的。   
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2.中间层
主要是一些协议的解析,比如mqtt、lora、4G等,还有就是一些硬件层的应用程序,比如屏显示图案,电池电量检测逻辑,外电检测逻辑等。   
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不同的功能程序也是相互独立的。   
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3.应用层
就是具体的产品逻辑功能实现代码,比如菜单系统,防盗报警模式逻辑等等。
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我们在做功能的时候,也要有架构的思维,需要考虑到后续功能的扩展和移植。
          
比如我们做菜单的时候,会考虑到后期如果项目需要增加或删减界面,怎么设计比较方便灵活。
          
我们目前的做法是通过结构体数组来管理每个界面,然后通过双向链表让各界面建立联系。
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类似的还有很多,比如说LED,按键这种,基本也是每个产品的刚需。
          
三、怎么去锻炼架构思维和能力?
一般的工程师,会在工作了3,4年左右,才能意识到程序架构的必要性,也取决于你什么时候能有机会独立完成复杂的项目,这个时候你会发现,原来的知识体系不够用。
          
心态上不用太着急和焦虑,按照正确的方向努力,很快就能具备架构设计能力。
          
一般流程是这样的。
1.先实现功能
先不要考虑架构,先把功能实现出来,再从功能里面找规律。
             
比如一个按键检测代码,和10个按键,其实也就是加个for循环,代码就能复用。
          
比如LED灯的特效,其本质就是输出的高低电平波形持续的时间不一样,我们是否能用一个数组来存储波形数据,通过定时器配合小算法来输出波形呢?
这些代码,都是要一步步迭代的,可能修改10次,就比较完美了,不要要求一写就接近完美,容易自闭。
  
还有就是多接触优秀的工程师和项目,没条件的可以看看STM32固件库代码,看看蓝牙协议栈,看看RTOS,这些都是开源的产品级代码。

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